为 DARPA 地下 (SubT) 挑战赛虚拟赛道比赛创建 MTRI 研究人员，BARCS 是集成到无人机和无人机中的自主控制器 用于快速地下勘探、测绘和物体识别的 UGV。
虚拟赛道的技术挑战包括：严酷的导航、感知能力下降、通讯条件恶劣、动态地形、障碍物、耐力 限制和完全自主
BARCS 方法的主要创新包括：
- 一种空间填充球方法，可自适应地识别各种内部空间
of environments
- 启用边界生成、路径分支和避障
- 共享和合并的遍历空间和边界空间的集成图模型
代理之间
- 在代理和协作搜索方法之间启用通信受限的地图共享
- 通过节点和边黑名单动态更新遍历的空间
- 增强动态环境中的全局路径规划
- 完全自主的协作探索
BARCS 团队成员
核心团队
- 里德·索特尔
- 梅丽尔·斯宾塞
- 莎拉·厨房，联合 PI
- 理查德·蔡斯，联合 PI
支持团队
- 杰克·凯利，隧道赛道
- 乔·帕基，隧道赛道，城市赛道
- 尼古拉斯·马里恩，洞穴赛道
- 弗兰克·塞德尔，最终挑战
- 内森·苏卡利亚，最终挑战
新闻和结果
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