MiTe-μ是MTRI开发的一款轻量级车辆模拟器，用于协助开发 混合现实交通实验和复杂的交通控制算法。 MiTe-μ的核心目的是提供模拟车辆目标，重现 真正的V2X集成车辆的控制接口和响应，并且更加复杂 由更高保真度的交通模拟器提供的虚拟车辆。 这使得更快 尖端交通控制器的早期开发和迭代远离 测试赛道，无需设置重量级模拟器的复杂性。
MiTe-μ 是用 C++ 编写的 ROS 节点的集合以及基于 Web 的可视化工具。 MiTe-μ 的主要成分是：
- 轻量级车辆模拟器- 这些节点实例化响应加速度的车辆的点粒子模型 以及根据用户约束基于简单运动学的速度命令（例如， 加加速度限制）。它们遵循用户提供的 GPS 轨迹，并且可以复制 任何用户指定的命令和状态报告接口。 用户可以选择模拟 通过 BSM 消息（复制真实的 V2X 车辆）或消息进行交互的车辆 原生于商业模拟器。
- 日志记录和数据转发- 这些节点记录实验期间的所有状态和命令消息并保存 它们以易于处理的格式。他们还将数据传递给可视化组件 MiTe-μ的更抽象和统一的格式。
- 可视化- MiTe-μ 包括一个基于 Python 的 Web 应用程序，提供实时、交互式 实验中所有流量的可视化。现场测试时截取的屏幕截图 如图 1 所示。可视化工具利用现代绘图工具来提供 车辆位置的空间地图和车辆数据的痕迹（即速度、加速度、 海拔等）。
图1：来自 ACM 现场测试的 MiTe-u 可视化屏幕截图。
此软件维护在版本控制软件存储库中，可以共享 与合作者。