MTRI 开发了一套工具，用于采用现有和未来的 V2X 标准和 将它们集成到 ROS 中以测试新颖的互联车辆技术硬件。 该软件套件被称为 QuickV2X 工具箱，因为它旨在 允许任何硬件通过发布和订阅来通过网络进行通信 相关 ROS 主题。除了核心功能外，该套件还包括实时 用于调试和监控正在进行的测试的可视化，如图 1 所示。 可视化识别传入和传出的消息，并可以识别参与者 作为物理或虚拟。 可视化工具的屏幕截图显示了位置 ACM 高速公路环路测试期间的车辆数量以及预期覆盖范围 灰色圆圈中的 RSU。
图 1：用于调试和监控测试的实时可视化
我们的方法涉及使用 ASN1C 文档根据 SAE 标准编译源代码， 包括 J2735 标准以及正在进行中的标准，例如 Cooperative 驾驶自动化 (CDA) 标准（J3251、J3252、J3282）和基于基础设施的 规定性合作合并（J3256）。这使我们能够扩展到多个系统 无需昂贵的许可协议即可进行研究。另外， 该软件可以针对特定架构进行定制，以减少延迟，并且具有 python 和 C/C++ 代码的钩子。该软件已与合作伙伴一起开发和测试 使用商用车辆实时交通控制器的驾驶算法，如图所示 图 2 以及定制机器人系统。
此软件维护在版本控制存储库中，并且可以与 合作者。
参考资料