足球比赛结果 车辆计算机视觉系统传感器基准测试

目标

• 汽车行业正在迅速采用和开发技术，使 车辆感知环境并控制车辆。
• 正在为消费者开发自动驾驶汽车
  • 将安全系统从对碰撞做出反应（例如使用安全气囊）改为 防止崩溃。
  • 这些主动安全系统为机器视觉制造商提供了许多机会 系统
• AAA 作为汽车消费者的倡导者，与 Center for Automotive 合作 研究部和密歇根理工学院合作开发材料来解释优势、劣势、 以及支持这些系统的传感器的互补性。
• 对这些系统的评估基于行业实践和已发表的文献， 并补充从多个传感器收集的数据的分析
  • 讨论了性能指标
  • 结果待发布
  • 测量数据将向公众公开

简介

驾驶自动化系统严重依赖各种传感器来建模和响应 到驾驶环境。迄今为止，各汽车制造商、供应商和其他机构已经 使用以下一种或多种传感器技术开发的系统：

• 相机（单目、立体、红外或这些的组合）
• 雷达（短程、远程或两者）
• 超声波（即声纳）
• 激光雷达

大多数汽车制造商（以及其他科技公司，例如 Google）追求 自动驾驶系统混合使用这些技术并采用一些方法 传感器融合以实现态势感知。奥迪 A4 就是一个例子 这是目前豪华车上相当典型的驾驶员辅助系统 车辆及其传感器阵列如图 1 所示，并详细说明了哪些功能 受到哪些传感器的帮助。值得注意的是，奥迪采用了全部四种传感器类型 上面列出了，除了激光雷达。毫无疑问，这部分是由于相对较高的 激光雷达的成本，这是一个驾驶员辅助系统，而不是一个完全自动化的系统 系统符合 SAE 4 级和 5 级。

对于 4 级和 5 级系统，业界尚未开发出共享的 了解所需的必要混合传感器，并且正确地永远不会 随着汽车制造商根据性能、成本、市场采取不同的策略 也许最著名的是谷歌测试车队 将高端激光雷达系统作为传感器信息的重要贡献者 对象分类和其他用途。相反，特斯拉的埃隆·马斯克却态度坚决 他认为自动驾驶不需要激光雷达。与此同时，正在进行的 研发大大降低了汽车激光雷达的成本 用途，一些供应商现在公开谈论能够提供固态激光雷达 在不久的将来，每单位的成本将低于 500 美元。

这些发展引出了一个问题：激光雷达可以为检测和态势感知添加什么功能 其他传感器无法实现的感知。如果成本不再是考虑因素， 那么性能和安全性的增强就变得至关重要。考虑到这些问题， AAA National 接触了汽车研究中心 (CAR) 的研究人员 和足球比赛结果研究院（MTRI，足球比赛结果下属单位） 请求提供与激光雷达、雷达性能比较相关的提案， 以及用于实现自动驾驶功能的摄像头。 CAR 和 MTRI 已经准备好了 响应此请求的提案。